ACB60 x - 臺達A2 / B2 參數修改 參數 號 說明 原來值 修改后的數值 備注 P1-01 控制模式設定 0 C 設置成CANOpen模式 11kW改成B P2-15 0x22 0 防止驅動器報錯 P2-16 0x23 0 P2-17 0x21 0 P3-00 驅動器地址設置

9 .3 .1 ACB70x 和 Delta 臺達 ASDA-A2-E 系列伺服驅動器連接關系_201 90 708 信號功能 伺服端子 CN1 (SCSI-50P) 信號名 定義 備注 磁性開關輸入 5, 6 DC24V 磁性開關輸入 +24V輸出（黑） 7 DI1- 上磁性開關

9 .4 .1 ACB70x 和 Panasonic 松下 A6B 系列伺服驅動器連接關系_201 81206 伺服端子 X4 (SCSI- 26 P) 信號名 定義 備注 6 I-COM 磁性開關輸入 +24V（黑） 7 POT (SI2) 上磁性開關信號（棕） 8 NOT (SI3) 下磁性

11.6.1 輸入 有些場合下，平臺需要座椅開關、安全帶和緊急開關、啟動開關、選片開關、平臺歸位等信號輸入，這時可以考慮使用伺服的CN1接口，然后通過總線讀入再進行下一步的邏輯

11.3.1 上電后 找零點 和 抱閘 輸出 控制 找零點可以使用兩種信號來源：第一是使用外部接近開關等傳感器；第二是使用伺服的力矩到達的信號輸出功能。找零點還分成找一零點和兩零點

11. 2 .1 外部通訊 l硬件接口：RJ45、Wi-Fi等接口或者相應的擴展能力； l軟件協議：CANOpen/EtherCAT/RS232/RS485（ModBus）/TCP/UDP 11. 2 .2 內嵌 調用 l提供SDK開發包，具有接收控制命令和返回狀態信

l具有Stewart正解和反解算法； l提供各種極限位姿干涉校驗與奇異性校驗數據； l平臺位移靜態定位精度不低于1mm； l平臺角位移靜態定位精度不低于0.05； l各個自由度最低帶寬（3dB）：不

由于目前主流中低端的伺服驅動器系統都不帶有扭矩輸出的接口，所以控制板在電動缸的上下兩個極限位置的控制時，必須采用磁性開關才確定電動缸的位置。 DB15序 號 信號名 磁性開關

9.1 簡介 采用德國倍福高性能雙核主站+EtherCAT高速總線+運動控制模塊+臺達A2E系列伺服驅動器。大大提高產品的整體動態響應特性、控制精度、狀態監視以及豐富的擴展接口等。 控制系

8 .1 基于STM32的CANOpen主站開發 利用STM32的內部CAN模塊進行外部收發器的設計，實現CAN通信接口硬件電路。 在C/OS-III操作系統上進行相關程序開發，實現CANOpen主站功能，在DS402協議下支持

6. 21 .1 ACB55x控制電纜端子和圖 科C3 對應關系_201 80923 伺服驅動器端子號 CN1 ( DB-44 P) ACB5 4 0控制板( DB15 兩排公頭) 信號名 顏色 定義 備注 1 1 PULS+ 藍 位置指令PULS (必須使用一對雙絞線) +

6.1 7 .1 ACB55x控制電纜端子和安川-5/-7對應關系 伺服驅動器端子號 CN1 (SCSI-50P) ACB550控制板( DB15 兩排公頭) 信號名 顏色 定義 備注 7 1 PULS+ 藍 位置指令PULS (必須使用一對雙絞線) +24V 8 9 PUL

6.12.1 ACB55x控制電纜端子對應關系 伺服驅動器端子號 (SCSI-50P) ACB550控制板( DB15 兩排公頭) 信號名 顏色 定義 備注 43 1 PULS+ 藍 位置指令PULS (焊接時請使用雙絞線) +24V 41 9 PULS- 藍白 信號輸入

6.8.1 ACB55x控制電纜端子對應關系 伺服驅動器端子號 (CN2 DB25針) ACB550控制板( DB15 兩排公頭) 信號名 顏色 定義 備注 20 1 PULS+ 藍 位置指令PULS (焊接時請使用雙絞線) +24V 7 9 PULS- 藍白 信號輸